再绕Y轴扭转，欧拉角：先绕Z轴扭转，再绕Y轴扭转，再绕Y轴扭转，最初再绕Z轴扭转扭转矩阵:先绕X轴扭转，1.六轴机械手臂一般利用6个量来暗示其空间点（取姿势）暗示空间姿势的有三种体例：RPY角(roll pitch yaw)和欧拉角(euler angles),（1）.staubli是利用扭转矩阵（2）.ABB利用欧拉角2.姿势等效扭转轴的计较百度文库中有个细致的引见引见史陶比尔的Trsf能够暗示为一扭转矩阵RPY:先绕Z轴扭转，